L'antico nome di Vallo della Lucania era, secondo lo storico Giuseppe Maiese, Castrum Cornutum, dal luogo di origine dei suoi fondatori, che, provenienti da Cornutum, città della Dalmazia, vi giunsero non più tardi del secolo IX.

Se la prima menzione sul Casale dei “Cornuti” risale a due pergamene del secolo XIII, ritrovate nella Badia di Cava, già un documento del 1052 – come evidenzia l’Ebner – parla di un “loco cornito”, che, per le caratteristiche di nodo viario accessibile e di fiorente polo di sviluppo economico, è residenza di un funzionario longobardo, delegato dal governo centrale nell’amministrazione politico-giuridica-militare della zona.

Al suo nome – Castrum Cornutorum – appare verosimile, secondo il Rossi, sia collegato l’appellativo carniculari attribuito ai capi del presidio romano, funzionari nell’amministrazione periferica. In realtà Vallo era costituita da due casali – Spio e Cornuti (o Vallo) – divisi da un fiume attraversato da due ponti, poi ricoperto nel tratto antistante il Municipio, nell’odierna piazza Vittorio Emanuele. Lo sviluppo del borgo (costituito da una serie di fondi rustici, appartenenti ai signori della baronia di Novi) si ebbe, alla fine del secolo XV, quando esso passò sotto il dominio della Santa Casa dell'Annunziata di Napoli.

Dopo il secolo XVI, durante il quale si registrò una continua ascesa economico-sociale, nel corso del 1600, nonostante le continue carestie e la peste che aveva distrutto intere popolazioni, Spio e Cornuti assestarono il loro ruolo di rilievo nell’ambito dello Stato di Novi. Nel secolo XVIII il paese mutò il nome originario in Vallo di Novi e in seguito Vallo. In quest’epoca raggiunse la sua massima prosperità grazie alla lavorazione della seta e del cuoio. Con queste attività e con l’istituzione del mercato, Vallo divenne un centro ricchissimo, e poté salvarsi dalle varie carestie che si susseguirono in quel secolo, tra cui quella, tremenda, del grano del 1764. Per opera del clero, sul finire del secolo XVIII, assunse il ruolo di fiorente centro culturale, con la fondazione di scuole di teologia, filosofia e grammatica. Dal 1811 al 1860 divenne capoluogo dell'omonimo distretto del Regno delle Due Sicilie; nel 1808 - per volere di Gioacchino Murat - i Casali di Massa, Angellara e Pattano furono annessi al Comune di Vallo, nato dall’unificazione dei due storici casali, come rappresentato nello stemma del comune, che raffigura nella parte superiore un cuore squarciato da due mani (Corinoti), e in quella inferiore una torre con sentinella (Spio). Nel 1809 furono istituite le scuole pubbliche, e Vallo fu elevata a sede di Sottointendenza e di Consiglio Distrettuale.

Nel 1850 fu inaugurato il Tribunale circondariale e nel 1851 vi si stabilì l’omonima Diocesi. A partire dai moti del 1820-21, passando per quelli del 1828 e del 1848, fino all’epopea garibaldina, Vallo della Lucania rappresentò l’anima e il centro propulsore di ogni iniziativa patriottica e rivoluzionaria. Dal 1860 al 1927, durante il Regno d'Italia è stato capoluogo dell'omonimo circondario. Dopo l’Unità d'Italia, si registrò una lieve crisi economica, dovuta alla forte crescita demografica, al non sempre fiorente andamento del settore commerciale e dell’artigianato, alla difficoltà dei piccoli coltivatori di sostenere la pressione del latifondo. Tutto ciò favorì l’esodo dei cittadini vallesi verso il continente americano, ormai meta agognata e sogno di buona parte della gioventù cilentana. Questo fenomeno, eccetto nella parentesi di forzata interruzione del periodo fascista, durerà fino agli anni sessanta.

Oggi, Vallo della Lucania, insignita recentemente del titolo di città con un decreto del Presidente della Repubblica Carlo Azeglio Ciampi, con le frazioni di Massa, Angellara e Pattano, conta un numero di abitanti pari a 8.855 unità, e si può definire come il centro commerciale e di servizi più importante del Cilento.

In promiscuità con i comuni di Novi Velia e Cannalonga, Vallo detiene la proprietà territoriale del monte Gelbison, montagna sacra, che vanta uno dei luoghi di culto più rinomati del Meridione, il Santuario della Madonna di Novi Velia. Questo antichissimo santuario basiliano si trova a soli 20 chilometri di distanza da Vallo, ad un’altezza di 1700 m, ed è meta ogni anno di migliaia di pellegrini provenienti da ogni parte d’Italia [senza fonte]. Il 28 novembre del 2008 è ricorso il bicentenario dell'istituzione del comune, avvenuta ad opera dall'allora re di Napoli Giuseppe Bonaparte.

Il toponimo originale era semplicemente "Vallo", mentre il suffisso "della Lucania" venne aggiunto soltanto dopo l'Unità d'Italia quale richiamo forte ed esplicito alle origini storico-culturali della città, etnograficamente lucana a tutti gli effetti.